O Acompanhante Terapêutico tem como principal função realizar intervenção em ambiente natural e em situações cotidianas do cliente. O trabalho do AT apresenta inúmeras vantagens já que possibilita a intervenção direta durante as ocorrências dos comportamentos alvos, o que facilita na aprendizagem de novos repertórios comportamentais.
É muito comum que se confunda o papel de Acompanhante Terapêutico com o do Cuidador, e é fundamental que esteja claro tanto para a família quanto para a escola, a distância e a diferença desses dois papeis. É muito importante que o Acompanhante Terapêutico seja treinado e supervisionado por Analistas do Comportamento, portanto, um AT não é um cuidador.
   O AT participa ativamente do desenvolvimento do paciente, aplica e replica programas estabelecidos, são excelentes parceiros de comunicação, estão presentes em atividades de vida diária da criança, constroem pontes entre pacientes e especialistas, colaboram para a construção de autonomia do ínvido e estão sempre preparados para desafios inesperados. (BARROS, 2014).